Outils pour l'interaction humains/robots

mardi 22 sept. 2026, 09:00 → 17:30 Europe/Paris

Salle Europe (CNRS/LAAS Toulouse)

Le réseau de métiers de la Robotique et de la Mécatronique du CNRS (²RM) organise une journée thématique sur les outils pour l'étude des interactions  humain-robots en collaboration avec les sciences cognitives, le 22 septembre 2026 au LAAS à Toulouse.

Les videos des présentations sont disponibles sur la chaîne peertube du réseau 2RM.

Le but de cette journée est l'échange de retours d'expériences et de techniques entre ingénieur·es mais pas seulement sur les aspects interaction humain-robots.  De plus en plus de projets sont réalisés en coopération avec des équipes de différents domaines des SHS pour prendre en compte des aspects  psychologiques de l'interaction à tous les niveaux (depuis la conception d'un  système jusqu'à sa mise en œuvre et à la mesure et l'évaluation a posteriori  des caractéristiques).

Le comité d'organisation:

• Kathleen Belhassein - CNRS/PPRIME
• Aurélie Clodic - CNRS/LAAS
• Frédéric Elisei - CNRS/GIPSA-lab
• Matthieu Herrb - CNRS/LAAS
• Francois Marmoiton - CNRS/UCA
• Pierre-Vincent Paubel - CNRS/UT2J

09:00 Accueil

Outils pour L'interaction humain robots

Une seule session

1 Accueil

Orateur: Matthieu Herrb (LAAS-CNRS)

2 Estimation en temps réel de la pose et de la cinématique du membre supérieur à partir d'une unique caméra 360° pour l'interaction humain-robot

Dans le cadre de ma thèse au LAAS-CNRS et au CNRS-AIST JRL, je développe un système permettant d'estimer en temps réel la pose et la cinématique du membre supérieur d'un opérateur à partir d'une unique caméra omnidirectionnelle 360°. L'objectif est de fournir à un robot collaboratif une estimation fiable et à faible latence des mouvements humains, sans recourir à des systèmes de capture de mouvement dédiés.
La présentation portera sur l'architecture du pipeline de perception (détection, estimation de pose et reconstruction biomécanique), les performances obtenues en temps réel, ainsi que les perspectives d'intégration dans des applications de collaboration humain-robot.

Orateur: Mathis D'HAENE (CNRS-LAAS)

3 Travaux du LIRMM et du JRL en assitance aux humains

Présentation de quelques projets réalisés au LIRMM et au JRL:
- Système de téléopération complexe mis en place pour la compétition ANA Avatar XPrize,
- Assistance d'enfants autistes avec un robot Pepper au CHU de Montpellier,
- Travaux de Hugo Lefèvre autour de l'assistance d'un humain avec un robot humanoide (un mix de suivi du mouvement de l'humain avec des capteurs type Xsens et d'algorithmes de stabilité dynamique).

Ces travaux reposent tous sur le framework mc_rtc, qui sera présenté rapidement.

Orateur: Armaud Tanguy (LIRMM)

11:00 Pause café

Outils pour L'interaction humain robots

Une seule session

Président de session: Matthieu Herrb (LAAS-CNRS)

4 Contrôle partagé et compliant pour l'assistance physique à l'opérateur en environnement industriel : application à la découpe de pièces de viande

Je présenterai mes travaux de thèse portant sur la conception et le contrôle d'un système d'assistance robotique intégré à un cobot pour l'accompagnement physique d'opérateurs lors d'opérations manuelles de séparation musculaire et de parage sur pièces de porc, dans le cadre d'un projet de recherche européen.
L'approche développée repose sur un contrôle compliant partagé, qui combine une commande en admittance et une décomposition des efforts mesurés par deux capteurs force-couple montés en série sur l'outil : l'un au niveau de la poignée (interaction humaine), l'autre au niveau de la lame (interaction avec la tâche/le tissu). Cette architecture permet de dissocier en temps réel les efforts liés au guidage de l'opérateur de ceux liés à la réaction de la tâche, et d'ajuster continûment (via un paramètre α) la transparence haptique perçue par l'opérateur.

Je détaillerai :

• l'architecture logicielle temps réel (ROS 2 Humble, PREEMPT_RT, boucle de contrôle à 500 Hz, EtherCAT à 800 Hz + intégration ROS)
• l'instrumentation (double capteur force-couple Bota Systems, poignée instrumentée, robot UR30)

Orateur: Alexis BABUT (Clermont Auvergne INP)

5 Présentation du projet IPATRO

Orateur: Aurélie Clodic (CNRS-LAAS)

12:30 Pause déjeuner

Visite du laboratoire

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Une seule session

6 Mesure de la perception de la synchronisation dans l'interaction humain/robot : étude expérimentale chez des patients atteints de schizophrénie

La synchronisation interpersonnelle, définie comme l’alignement temporel des
actions entre des partenaires d’interaction (Bernieri & Rosenthal, 1991), est un mécanisme
central dans la construction du lien social. Évaluer la capacité d'un utilisateur à percevoir le
comportement synchronisé d'un robot humanoïde, et son intérêt clinique, constitue un défi
conceptuel et méthodologique à l'interface de la robotique et des sciences cognitives.
Nous présentons une étude menée avec 24 patients atteints de schizophrénie et 24 sujets
contrôles, dans laquelle les participants réalisaient des mouvements de fitness en
interaction avec le robot humanoïde NAO contrôlé par un système neuro-inspiré (Aubin et
al., 2021; Mostafaoui et al., 2022), et programmé soit pour synchroniser ses mouvements
sur ceux du participant, soit pour maintenir une fréquence fixe indépendante. Le dispositif
reposait sur : (1) la programmation comportementale du robot pour implémenter deux
conditions expérimentales (condition synchrone vs. asynchrone), et (2) un recueil de
données subjectives post-interaction par auto-évaluation de la perception de la
synchronisation et de l'attitude envers le robot.
Les résultats ont montré que les patients présentaient une moins bonne perception de la
synchronisation du robot comparé aux participants contrôles, et que cette perceptionsubjective de la synchronisation- indépendamment de la condition réelle - était associée à
une attitude positive envers le robot. Ce résultat souligne l'importance de dissocier, dans les
protocoles d'évaluation interaction humain/robot en contexte clinique, la mesure objective
du comportement du robot et la mesure subjective de son interprétation par l'utilisateur.
Cette étude illustre les enjeux méthodologiques de l'acquisition et de l'interprétation de
l'état perceptif de l'humain dans une interaction, et ouvre des perspectives sur l'adaptation
des systèmes interactifs à des populations présentant des déficits sociaux .

Orateur: Juliette Lozano-Goupil (EuroMov DHM, Université de Montpellier, IMT Mines Ales, Montpellier)

7 Dynamiques neuronales et synchronisation dans les interactions humains-robots : une étude pilote

Orateur: Radouane El Yagoubi (UT2J / CLEE)

8 Test de capteurs EEG

Table ronde

Orateur: Aurélie Clodic (CNRS-LAAS)

15:45 Pause café

Outils pour L'interaction humain robots

Une seule session

9 Acceptabilité d'un robot humanoïde à domicile pour les enfants sourds porteurs d'implants cochléaires et leur famille : Retours utilisateurs de la première étape vers un outil d'entraînement orthophonique autonome à distance

Notre étude explore l'acceptabilité d'un robot humanoïde dans les foyers d'enfants sourds implantés cochléaires (IC). La rééducation audiologique traditionnelle, généralement réalisée dans les hôpitaux ou les cliniques, améliore considérablement la communication mais la distance géographique et la disponibilité des parents posent des défis pour les familles.

L'introduction de l'entraînement orthophonique à domicile avec un robot humanoïde pourrait offrir une plus grande équité dans la distribution des soins, aider à la progression de l'enfant et offrir une approche écologique. Ici, dix familles (11 enfants IC âgés de 7 à 12 ans et leurs parents) ont participé à une étude évaluant l'acceptabilité du robot humanoïde (appelé Pepper) déployé successivement à domicile à raison d'un mois par famille. Nous avons identifié deux clusters distincts parmi les 11 enfants IC. Le premier cluster ("enfants IC plus jeunes") a montré de meilleurs scores pour l'acceptabilité, l'utilisabilité, l'utilité, l'émotion et l’amusement, et a utilisé le robot plus que les enfants du second cluster ("enfants IC plus âgés"). Nous avons constaté une diminution à la fois de la durée d'utilisation et du nombre d'applications lancées par tous les enfants IC chaque semaine lors de l'interaction avec le robot. Les parents ont montré des résultats similaires à ceux de leurs enfants, avec des parents de jeunes enfants IC démontrant une plus grande acceptation du robot. Divers problèmes techniques (erreurs de transcription, non-réactivité du robot et difficultés de compréhension) ont pu affecter l'acceptabilité du robot parmi les enfants IC et leurs parents et seront présentés. Les enfants IC et leurs parents s'attendaient à ce que les robots humanoïdes aient des capacités plus avancées, y compris une intelligence sociale élevée, une intelligence artificielle avancée et des fonctionnalités d'assistant vocal. Par ailleurs, ce travail ouvre la voie à des recommandations d’utilisation destinées aux chercheurs, ingénieurs et cliniciens, tout en offrant des perspectives à plus long terme concernant l’intégration des robots sociaux dans le milieu hospitalier.

Orateur: Sabrina STITI