Le projet ANR IPATRO (Interaction Paradigm for Telepresence Robotics) étudie la mise à disposition d'un robot de téléprésence aux familles d'enfants hospitalisés qui peuvent le piloter via une tablette.
Dans ce contexte, le canal de communication entre la tablette et le robot comporte un certain nombre de défis : de l'accès au réseau dans la chambre d'hopital à la connexion à la box internet...
Dans cette présentation, je décris le travail que j’ai réalisé autour de la sécurité des systèmes robotiques connectés. J’ai mené des tests d’intrusion pour identifier les vulnérabilités présentes dans une flotte de robots, puis j’ai mis en place des défenses pour corriger ces failles et renforcer la résilience du système. En plus de me protéger contre les attaques extérieures, j’ai également...
Dans un contexte où l'interopérabilité des logiciels constitue un enjeu stratégique majeur, cette présentation examine une autre solution de conteneurisation pour gestioner des applications hétérogènes. Nous analyserons les mécanismes proposés par Apptainer qui permettent de surmonter les incompatibilités entre differents versions de ROS, tout en garantissant portabilité et cohérence des déploiements.
Le package Ethercat_driver_ros2, développé par la plateforme IRIS, de l'équipe RDH de ICube, propose une interface ROS 2 pour exploiter la technologie EtherCAT, particulièrement intéressante en robotique médicale grâce à son caractère déterministe et son contrôle temps réel assurant interopérabilité et réduction des coûts d’intégration.
Nous expliquerons les éléments clés de conception de ce...
In the first half of this presentation, we will provide an overview of how the Jupyter ecosystem has evolved in recent years. Beyond its widely popular notebook application, Jupyter has transformed into a comprehensive framework for creating domain-specific, browser-based interfaces. In the second half, we will showcase various applications of this within the robotics domain. We will conclude...
uv est un projet libre d’astral, qui fournit de l’outillage moderne pour python.
Ce gestionnaire de paquets apporte plus de fonctionnalités et de stabilité que la concurence, tout en affichant des performances améliorées de plusieurs ordres de grandeur.
Nous verrons les différentes manières de l’utiliser suivant les besoins (simple script, librairie, ou executable(s)).
On en profitera...
Dans cette présentation, nous détaillons notre solution de navigation autonome et revenons sur une expérimentation à petite échelle réalisée sur le campus de l'UTC. Nous aborderons ensuite les obstacles à surmonter pour étendre cette solution à l'ensemble de la ville.
Simulation plays a crucial role in robotics research and development, as it provides a tremendous amount of data at a low cost, enabling the training, testing, and validation of various control algorithms. Many modern robotics algorithms, such as model predictive control or reinforcement learning, can significantly benefit from access to derivatives of system dynamics. Yet, traditional...
In recent years, soft robotics simulators have evolved to offer various functionalities, including the simulation of different material types (e.g., elastic, hyper-elastic) and actuation methods (e.g., pneumatic, cable-driven, servo-motor). These simulators also provide tools for various tasks, such as calibration, design, and control. However, efficiently and accurately computing derivatives...
Présenter les travaux de la plateforme PRETIL autour du démonstrateur de véhicules instrumentés. La focalisation sera sur l'aspect jumeau numérique et simulation de scénarios dans le cadre des travaux de recherche sur la navigation autonome sûre et précise.
L'efficience énergétique de la robotique progresse continument, pourtant, comme dans beaucoup d'autres domaines, la pollution associée ne diminue pas mais au contraire augmente.
Ceci est dû à l'effet rebond consistant à observer que plus une technique est efficiente, plus on a tendance à l'utiliser et donc au final à consommer plus [1].
Cet effet est de plus en plus pris en compte et l'on...
La métrologie des robots de précision nécessite la mesure des six degrés de liberté de son organe terminal avec des résolutions nanométriques sur des plages millimétriques. Le CMNR a récemment développé une station de mesure de mouvement aux petites échelles. Comme dans les systèmes conventionnels de capture de mouvement, un marqueur est fixé à l'objet et suivi à l'aide d'un système...
Présentation de l'évolution de l'axe open infrastructure sur la partie logiciel, environnement de simulation et développement de jumeaux numériques.
Mutualisation des logiciels pour la recherche en robotique
The Aerial Robotic Testbed at IRISA is part of the Robstar platform which comprises indoor mobile robots, drones, ground manipulators and robotic vision setups.
Specifically, the Aerial Robotic Testbed features collinear quadrotors and fully-actuated hexarotors, serving as experimental platforms for validating reasearch in the domain of aerial robotics. It also incorporates robotic arms...
Présentation de deux outils de diffusion:
Le site web rassemble la documentation pour la réalisation, la configuration et la réparation des drones modulaires OMD - drones open hardware / software.
Le "wiki" quant à lui permet d'échanger / de stocker des informations techniques plus avancées ou en construction, destinés à la communauté robotique aérienne.
Présentation des résulats obtenus avec la station totale robotisée Leica MS60.
Nous présenterons les fonctions suivantes avec des exemples:
-fonction de numérisation d'environnement
-fonction de suivi automatique de prismes qui permet d'avoir un positionnement 3D d'un objet mobile pour avoir une "vérité terrain"
-fonction de diffusion temps réel de la mesure pour un pilotage en boucle...
Où je présenterai le projet Paléobus, les solutions techniques mises en œuvre, les premiers résultats, et quelques pistes envisagées pour la suite du projet.
Dans le cadre de l'axe manipulation de l'Equipex+ TIRREX, l'IRISA et le Centre Inria de l'Université de Rennes ont acquis un nouveau robot appelé TRIAGo ouvert à la communauté française. Ce robot développé par la société PAL Robotics dispose d'une base mobile holonome, d'un torse motorisé, de 3 bras manipulateurs à 7 ddl, de capteurs d'effort et de mains Allegro.
Durant cette présentation,...
Dans le cadre de l'axe "manipulation" du projet TIRREX, le LIRMM développe un nouveau robot collaboratif bi-bras.
Pourquoi choisir de développer un robot complètement nouveau ? Qu'est-ce qui rendra (nous l'espérons) ce robot spécial ? Comment conduire ce projet, qui suppose notamment une bonne coordination des fournisseurs entre eux et avec les équipes du laboratoire ? Quels ont été les...
https://wiki.2rm.cnrs.fr/EcoleTechno2025SoftRobot
