Orateur
Description
La reconstruction 3D avec le Gaussian Splatting est une des avancées les plus marquantes récentes en vision par ordinateur — particulièrement intéressante pour la robotique, la réalité augmentée et la cartographie
Qu’est-ce que le Gaussian Splatting ?
Le Gaussian Splatting est une méthode de reconstruction et de rendu 3D qui représente une scène non pas avec des maillages ou voxels, mais avec un ensemble de gaussiennes 3D.
Chaque point de la scène est modélisé par :
- une position 3D une couleur une forme (ellipsoïde) une opacité
Principe de fonctionnement
- Acquisition
images multi-vues (caméras, drone, robot)
calibration (type SfM / COLMAP)
- Initialisation
nuage de points
3D transformation en gaussiennes
- Optimisation
ajustement des gaussiennes pour :
coller aux images
améliorer le rendu
- Rendu (splatting)
projection des gaussiennes dans l’image
fusion rapide → rendu temps réel
Pourquoi c’est révolutionnaire ?
- Temps réel
Contrairement aux NeRF :
rendu temps réel (GPU)
utilisable en robotique
- Qualité visuelle
détails fins
bonne gestion des transparences
peu d’artefacts
- Structure explicite
Contrairement à NeRF :
représentation explicite → manipulable
exploitable pour SLAM / perception