Orateur
Description
Je présenterai mes travaux de thèse portant sur la conception et le contrôle d'un système d'assistance robotique intégré à un cobot pour l'accompagnement physique d'opérateurs lors d'opérations manuelles de séparation musculaire et de parage sur pièces de porc, dans le cadre d'un projet de recherche européen.
L'approche développée repose sur un contrôle compliant partagé, qui combine une commande en admittance et une décomposition des efforts mesurés par deux capteurs force-couple montés en série sur l'outil : l'un au niveau de la poignée (interaction humaine), l'autre au niveau de la lame (interaction avec la tâche/le tissu). Cette architecture permet de dissocier en temps réel les efforts liés au guidage de l'opérateur de ceux liés à la réaction de la tâche, et d'ajuster continûment (via un paramètre α) la transparence haptique perçue par l'opérateur.
Je détaillerai :
- l'architecture logicielle temps réel (ROS 2 Humble, PREEMPT_RT, boucle de contrôle à 500 Hz, EtherCAT à 800 Hz + intégration ROS)
- l'instrumentation (double capteur force-couple Bota Systems, poignée instrumentée, robot UR30)